CESTYAPAMATKY.CZ
Tvrz stávala v severní části vsi na zahradě domů čp. 2 a 3.
Lipec - kostel Nejsvětější Trojice (0,5 km)
Božec - dub Robovských (1,4 km)
Radovesnice II - tvrz (1,8 km)
Radovesnice II - socha sv. Jana Nepomuckého (1,8 km)
Jediná zmínka o zdejší tvrzi je z roku 1607, kdy obec s tvrzí prodal Oldřich Klusák císaři Rudolfovi II. Tvrz však zřejmě vybudoval Albrecht Jiří Klusák kolem roku 1590, neboť když získal Lipec, žádné jiné sídlo neměl. V některé literatuře se uvádí, že tvrz vybudoval již zeman Zdeněk z Lipce na počátku 15. století; tato teorie však nemá žádnou oporu v historických materiálech. Jelikož po roce 1607 byl Lipec spojen s poděbradským panstvím, tvrz ztratila význam jako panské sídlo a zanikla.
Dodnes se dochovaly zbytky základových zdí obytných budov tvrze pod povrchem (výrazné terénní vlny), zbytky opevnění nebyly zjištěny, dochoval se však zbytek vodního příkopu, napájený z nedalekého rybníka, který obtéká tvrziště.